随着GPS和北斗等卫星导航定位系统的投入使用，室外定位技术日趋成熟，已广泛应用于军用和民用领域中，并取得了巨大的经济和社会效益。但工业界和学术界共同关注的焦点：在GNSS信号中断环境下的PNT（定位、导航与授时）技术尚未得到解决，而且PNT（定位、导航与授时）技术中最难解决的问题——室内定位技术，一直未能获得根本性的突破。为弥补现有行人导航定位方法的不足，本课题引入环境感知信息，将行人及其所处的空间环境作为一个整体，利用低成本传感器对行人的运动状态及其所处空间环境约束信息进行多层次感知和分类，研究环境感知信息辅助的行人动态融合导航定位算法和系统，形成全新的行人导航定位理论和算法。